移动机器人滑模路径的跟踪控制

doi:10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.006

吉首大学学报（自然科学版）

移动机器人滑模路径的跟踪控制

宁洪斌，祝俊伟，邓小飞，陈善荣，何亮

（1.吉首大学信息科学与工程学院，湖南吉首 416000；2.中国联合网络通信有限公司邵阳市分公司，湖南邵阳 422000；3.国家电网湖南省电力有限公司湘西经济技术研究所，湖南吉首 416000）

出版日期:2020-01-25 发布日期:2020-01-19
通讯作者: 邓小飞（1982—），女，湖南新邵人，吉首大学信息科学与工程学院讲师，博士，主要从事软计算处理技术，风力发电机、移动机器人等系统的先进控制算法研究.
基金资助:
吉首大学校级大学生创新项目资助（JDCX2018040）；国家级大学生创新训练项目资助（201810531017，201810531019）；2018州本级重点研发项目资助（2018GX2003）

Sliding Mode Control of Mobile Robot on Path Tracking

NING Hongbing, ZHU Junwei, DENG Xiaofei, CHENG Shanrong, HE Liang

（1. College of Information Science and Engineering, Jishou University, Jishou 416000, Hunan China; 2. China United Network Communications Group Co., Ltd. Shaoyang Branch, Shaoyang 422000, Hunan China; 3. Xiangxi Economic and Technological Research Institute of State Grid Hunan Electric Power Co. Ltd., Jishou 416000, Hunan China）

Online:2020-01-25 Published:2020-01-19

摘要/Abstract

摘要：

针对移动机器人的路径跟踪问题，基于反演思想设计了滑模路径跟踪控制器，并利用低通滤波器有效地减弱了控制过程中的干扰.由于该控制器的动态性能不理想，因此采用有界输入的方法对其进行控制律的改进，并简化了控制器的设计.仿真结果表明，改进后的滑模控制器跟踪效果良好，动态响应快，且保证了移动机器人的全局渐近稳定路径跟踪控制.

关键词： 移动机器人, 路径跟踪, 全局渐近稳定, 滑模控制, 低通滤波器

Abstract:

For the path tracking problem of mobile robots, the sliding mode controller of path tracking is designed based on the idea of inversion design. And the low-pass filter is used to reduce the interference in the control process effectively. Because the dynamic performance of the controller is not ideal, the constraint condition of bounded input is used to improve the control law and simplify the design of the controller. The simulation results show that the improved sliding mode controller has better tracking effect, faster dynamic response, and the path tracking control of mobile robots is global asymptotically stable.

Key words: mobile robot, path tracking, global asymptotic stability, sliding mode control, low-pass filter

宁洪斌，祝俊伟，邓小飞，陈善荣，何亮. 移动机器人滑模路径的跟踪控制[J]. 吉首大学学报（自然科学版）, DOI: 10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.006.

NING Hongbing, ZHU Junwei, DENG Xiaofei, CHENG Shanrong, HE Liang. Sliding Mode Control of Mobile Robot on Path Tracking[J]. Journal of Jishou University（Natural Sciences Edition), DOI: 10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.006.

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移动机器人滑模路径的跟踪控制

Sliding Mode Control of Mobile Robot on Path Tracking

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