基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比

doi:10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.009

吉首大学学报（自然科学版）

基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比

赵思琦，胡晓桐，郭琴，曾萃霞，邓小飞

（吉首大学信息科学与工程学院，湖南吉首 416000）

出版日期:2020-01-25 发布日期:2020-01-19
通讯作者: 邓小飞（1982—），女，湖南新邵人，吉首大学信息科学与工程学院讲师，博士，主要从事大系统控制理论、无线传感器网络和无线通信技术研究.

Comparative Study of EKF and UKF Target Tracking Based on Observation Distance

ZHAO Siqi, HU Xiaotong, GUO Qin, ZENG Cuixia, DENG Xiaofei

(College of Information Science and Engineering, Jishou University, Jishou Hunan 416000, China)

Online:2020-01-25 Published:2020-01-19
Supported by:
国家级大学生创新训练资助项目（201810531017，201810531019）；吉首大学校级大学生创新资助项目（JDCX2018040）；吉首大学“十三五”通信工程专业综合改革试点建设资助项目；湖南省一流本科通信工程专业建设资助项目

摘要/Abstract

摘要：

分析了EKF和UKF的基本原理，并对基于观测距离的EKF和UKF的目标跟踪方法进行了对比.利用Matlab软件对2种方法进行仿真，结果表明UKF对真实轨迹的拟合效果优于EKF，且UKF的误差变化小，收敛性比EKF好.

关键词： EKF, UKF, 观测距离, 目标跟踪

Abstract:

With the basic principles of EKF and UKF, the target tracking methods of EKF and UKF based on observation distance are compared and analyzed. The Matlab simulation results show that the fitting of UKF on real trajectory is more accurate. Meanwhile, it has smaller errors and better convergence as well.

Key words: EKF, UKF, observation distance, target tracking

赵思琦，胡晓桐，郭琴，曾萃霞，邓小飞. 基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比[J]. 吉首大学学报（自然科学版）, DOI: 10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.009.

ZHAO Siqi, HU Xiaotong, GUO Qin, ZENG Cuixia, DENG Xiaofei. Comparative Study of EKF and UKF Target Tracking Based on Observation Distance[J]. Journal of Jishou University（Natural Sciences Edition), DOI: 10.13438/j.cnki.jdzk.2020.01.009.

基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比

Comparative Study of EKF and UKF Target Tracking Based on Observation Distance

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